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規   格

說  明

電   源

220V系統輸入電壓

1P/3P   AC 220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz～63 Hz

400V系統輸入電壓

3P    AC 380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz～63Hz

端   口

控制信號

輸入

標準型、脈沖型及CANopen總線型為10路輸入，EtherCAT總線型為7路輸入，PROFINET總線型為7路輸入（功能可通過相關參數配置）

輸出

標準型、脈沖型及CANopen總線型為6路輸出，EtherCAT總線型為4路輸出，PROFINET總線型為4路輸出（功能可通過相關參數配置）

模擬量

輸入

標準型3路輸入（1路16bit、2路12bit模擬量輸入），                        非標準型2路輸入（2路12bit模擬量輸入）

輸出

2路輸出（模擬量監視輸出）

脈沖信號

輸入

1路輸入（方式：差分或者集電極開路）

輸出

1路輸出（方式：差分輸出（A+, A-; B+, B-; Z+, Z-）或者集電極開路輸出（A; B; Z））

第二編碼器

輸入

增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺）

通信功能

USB

1:1通信上位機軟件（標配）

RS485

1:n通信（標配）

CANopen

1:n通信（選配）

PROFINET

1:n通信（選配）

PROFIdrive

1:n通信（選配）

EtherCAT

1:n通信（選配）

安全端子

STO

Safe Torque Off (選配)

控制模式

1、位置控制；2、速度控制；3、轉矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉矩模式切換；6、位置/轉矩模式切換；7、全閉環控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式

功   能

位置控制

控制輸入

1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等

控制輸出

定位完成輸出等

脈沖輸入

最大脈沖   輸入頻率

光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps

脈沖輸入方式

1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼

電子齒輪

1/10000~1000倍

濾波器

1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器

模擬量輸入

轉矩限制

可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制

制振控制

能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動

脈沖輸出

1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定；2、具有B相取反功能

功   能

速度控制

控制輸入

1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2；3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等

控制輸出

速度到達等

模擬量輸入

速度指令輸入

可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入

轉矩限制輸入

可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制

內部速度指令

可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度

速度指令加減速調整

可單獨設定加減速時間，也可進行S曲線加減速設定

零速鉗位

零速鉗位功能在速度模式下，可設定工作在速度模式或位置模式

速度指令濾波器

模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器

速度指令零漂抑制

能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV

轉矩控制

控制輸入

零速鉗位輸入等

控制輸出

速度到達等

模擬量輸入

轉矩指令輸入

模擬量轉矩指令輸入，可根據模擬量電壓進行增益和極性設定，精度4.88mV

速度限制輸入

可進行模擬量速度限制

速度限制

通過參數可設定速度限制

轉矩指令濾波器

模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器

轉矩指令零漂抑制

能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV

內部位置  規劃

規劃點數

可進行128點內部位置規劃設定，可通信控制定位

路徑設定

1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；5、停止定時器；
6、各種狀態輸出；7、運行模式

原點回歸

1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號

保  護

硬件保護

過壓、欠壓、過流、過速、過載、過熱、制動電阻過載、編碼器故障等

軟件保護

存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等

保護及故障記錄

1、可記錄10個故障
2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值

環  境

溫度

工作溫度

0～45℃

儲存溫度

-20～80℃(不凍結)

工作 / 儲存濕度

≤90％RH（無凝露）

IP等級

IP20

海拔

海拔1000m以下

振動

≤5.88m/s2，10～60Hz（不允許工作在共振點）